Áo yếm còn gọi là yếm, được phụ nữ, con gái Việt mọi tầng lớp sử dụng làm đồ lót bên trong, thời xưa. Yếm có nhiều kiểu được cải tiến từ hình dáng cơ bản, thường là hình thoi hoặc mảnh cắt hình vuông ôm lấy ngực người con gái với dây buộc ở cổ và sau lưng.
Xuất hiện từ thế kỷ XII, áo yếm là một phần đi kèn với áo tứ thân của phụ nữ miền Bắc. Không giống như các trang phục khác thời Phong Kiến, áo yếm không phân biệt sang hèn, trở thành áo lót bên trong của tất cả các thành phần xã hội, từ phụ nữ nông thôn, suốt ngày vất vả ngoài đồng cho tới con gái nhà quan.
Tuy thế, màu sắc và chất liệu của áo yếm cũng nói lên thành phần xã hội hoặc biểu hiện những dịp đặc biệt. Phụ nữ bình dân thì mặc áo yếm đơn giản màu đen và trắng hàng ngày, còn trong các ngày lễ, hội, họ dùng màu sắc tươi hơn như đỏ hoặc hồng. Nhiều thơ ca Việt Nam đã lấy cảm hứng từ vẻ đẹp của người phụ nữ bận "yếm đào".
Phần dưới của áo yếm hầu hết là hình chữ V, có nhiều dạng khác nhau phần gần cổ, thông dụng nhất là hai loại hình tròn gọi là yếm cổ xây, hoặc hình chữ V gọi là yếm cổ xẻ. Một loại yếm khác, gọi là yếm đeo bùa có túi nhỏ bên trong, nơi phụ nữ để các loại hương liệu có mùi thơm.
Sự Tây hóa xâm nhập vào Việt Nam vào thế kỷ XX, phụ nữ dần dần bỏ áo yếm để mặc áo ngực của phương Tây, ít nhất ở khu vực thành thị, yếm chỉ còn có ở vùng nông thôn
Đến nay, những nhà thiết kế thời trang vẫn không ngừng mải miết đem lại sức sống mới cho trang phục truyền thống này. Có nhiều bộ sưu tập áo yếm đã được giới trẻ hiện đại ưa chuộng. Bên cạnh đó, cũng dễ hiểu vì sao họ rất ưa thích các kiểu áo, váy phương Tây có dây buộc trên cổ, giống với áo yếm.